Control difuso tipo Mamdani para un brazo-robot con tres grados de libertad

Resumen

Los sistemas de razonamiento difuso pretenden simular la capacidad humana de tomar decisiones para actuar en condiciones ambiguas, como, por ejemplo, el hecho de extender el brazo un poco para alcanzar un objeto cercano. El cerebro ejecuta a diario este tipo de acciones sin necesidad de calcular exactamente cuán poco debe extenderse el brazo ni cuán cercano está el objeto. En este artículo se presenta el diseño y los resultados experimentales de un brazo robótico realizado como actividad de semillero de investigación en control difuso. Los resultados muestran que pueden especificarse secuencias de posiciones (x, y) y automáticamente el brazo ejecutará las acciones necesarias para lograrlas.